Первый советский инерциальный всеширотный комплекс "Тобол"

Вместо введения.
Баку. Каспийское высшее военно-морское училище имени С.М. Кирова. Пятый курс.
Весной 1972 г. приехал с преподавательской практики наш любимый преподаватель капитан 1 ранга И.Л. Галин и на первой же лекции взволнованно и очень торжественно сообщил, что принят на вооружение ВМФ первый советский инерциальный навигационный комплекс "Тобол".
Тогда я еще не знал, что эти события будут иметь ко мне прямое отношение.

Эти строки я написал в своих воспоминаниях о службе на К-460. Сейчас решил начать именно с этих фраз, чтобы передать чувства от новости о НК "Тобол".
Ведь мы о нём и не слышали и не догадывались, что идёт длительная и большая работа по инерциальной навигации.
Читая книгу Дж. Калверта "Подо льдом к полюсу", командира американской атомной подводной лодки "Скейт", перевод на русский язык которой произвёл недавний Главнокомандующий ВМФ и тогда уже вице-адмирал запаса Николай Герасимович Кузнецов, мы знали, что на эту лодку американцы приспособили ракетную инерциальную систему, которая могла заменить сразу несколько традиционных навигационных приборов.
И хотя ожидаемый эффект от неё не вполне оправдался, но сам факт использования инерциальной системы открывал хорошую перспективу для повышения точности плавания, особенно в приполюсном районе.

А пока нам прочли всего восемь часов по теории инерциальных навигационных систем (ИНС) и мы продолжали углублённо изучать всеширотный навигационный комплекс "Сигма", который стоял у нас в училище.
Поэтому информация о принятии на вооружение инерциального комплекса "Тобол" вызвала у нас и восторг, и гордость, и оживлённое обсуждение того, как он выглядит, какие там ИНС и на каких лодках он будет установлен.

Немного пояснений теории инерциальных навигационных систем
Осведомлённые люди этот подраздел могут пропустить, а для не осведомлённых прочтение будет полезным.
Эти пояснения должны помочь читателю проникнуться глубиной и остротой наших чувств от получения в свои руки инерциальных навигационных систем (ИНС), этого чуда научной и инженерной мысли, работающих в инерциальном пространстве бесконечного Космоса и делающих штурманов частицей его.
Забегая вперёд скажу, что снимая и помещая на графики очередные значения выходных параметров ИНС физически ощущал, как они, мои родные, вылизанные до мелочей инерциальные навигационные системы, чутко отслеживают наше перемещение в пространстве, реагируют на малейшие управляющие воздействия, а иногда не понимают меня и разбегаются. Тогда приходится трём штурманским головам соображать, как быть, какому каналу отдать предпочтение и понять, где же мы на самом деле.
К счастью в моей практике таких случаев было всего три и они не влияли на безопасность плавания. Но заставляли задуматься и понимать, что наши ИНС ещё не совсем совершенны. Поэтому работа над ними учёных, конструкторов и инженеров продолжалась и продолжается до сих пор.
Однако перейду к теории ИНС.

Ключевым словом в термине ИНС является - инерциальная, инерциальные.
Инерциальными называются такие системы, которые используют законы механики, открытые и сформулированные Ньютоном.

Первый закон Ньютона - закон инерции. Как известно, этот закон гласит (изложу его в трактовке давних школьных и училищных времён):
"Всякое тело находится в состоянии покоя или прямолинейного равномерного движения".
Это состояние тела обусловлено инерцией - свойством любого тела сохранять неизменную скорость своего движения, если нет воздействия внешних сил, а также сопротивляться изменению этой скорости.
Действие первого закона Ньютона хорошо видно на примере маятника.
Подвесим на нитке грузик, нитку закрепим на неподвидном основании. Грузик будет спокойно висеть, а нитка с определённой точностью обозначит вертикаль. Подобное устройство раньше широко применялось в строительстве и называлось отвесом.
Да наверное каждый его хоть раз использовал, даже будучи ребёнком. Хотя допускаю, что не каждый подозревал, что он пользуется первым законом Ньютона.